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ROS (Robot Operating System) [6] è un set di librerie software e tools open-source, che consente di realizzare applicazioni per i robot e il mondo della robotica. ROS Si basa su tre pilastri fondamentali:
ROS è essenzialmente un middleware fra i robot e le applicazioni, consente allo sviluppatore di costruire applicazioni in linguaggio python e C++, che nel sistema ROS prendono il nome di nodi. I nodi sfruttano tre meccanismi di comunicazione inter-processo per interfacciarsi fra loro:
I meccanismi sopra descritti sono abilitati da una libreria (rosrpc) che implementa un bus dati custom. Dal 2010 ad oggi, son state rilasciate 13 distribuzioni di ROS, l’ultima “noetic” è del 2020.
Nel 2013 prende anche vita ROS-Industrial [7], un progetto open source che estende le capacità avanzate del software ROS alle classiche applicazioni industriali.
Da almeno quattro anni, ROS sta evolvendo verso la versione 2.0. Il paradigma di comunicazione inter-processo di ROS 2.0 è rimasto inalterato, le differenze sostanziali con la versione precedente riguardano essenzialmente:
Dopo una serie di versioni beta, ormai in EOL, ROS 2.0 è oggi rilasciato in versione stabile, l’ultima è “galactic” [8].